早期國人稱自行車為「孔明車」，也多認為自行車的原始構想來自諸葛孔明。不過西方人一般認為，自行車的起源是文藝復興時期的達文西，看過達文西展的人應該還有印象，當中就展出他在1490年繪製，有鍊條、腳踏的自行車圖。
男爵造鐵馬靠雙腳前進1817年德國有位男爵為了巡查皇家花園，發明一種木製車體、鐵製車輪及簡單操控裝置的「鐵馬」，靠雙腳在地上蹬或撥前進，英國人稱它「hobbyhorse」，這款車一度成為法德英等國貴族的新寵。
冶金術進步單車金屬製
工業革命後，因為冶金術及機械學的進步，使自行車的車體開始從木頭改成金屬，機械傳動也取代腳蹬或腳撥，此時的自行車大多前輪大後輪小，十九世紀中期後歐洲有些城市開始設置自行車專門道。
現在自行車1869年奠基
1866到1869是自行車發展重要的四年。先是法國人推出前後輪大小相近（之前是一大一小）的車種；接著有人發明用鍊條傳動後輪的自行車。至於現在自行車的基本零件，如滾珠、軸承式輪轂、金屬輻條車輪、橡膠輪胎、飛輪、擋泥板等，都是1869年發明的。
單車裝踏板
1884年時，英國的HJ.Lawson在自行車前後輪間裝上腳踏板，以帶動兩端的齒輪，這輛車稱為＜Bicycette＞，自行車的英文＜bicycle＞即是由此字演變而來。
資料來源 聯合報微知識
